В библейской традиции духовные существа, посредством которых Бог являет свою волю («ангел» в переводе с греческого «вестник»), и потому ангелы являются символом служения, а также высшей духовности, чистоты, заступничества. С ангелами связывались такие свойства, как сила, энергия, красота, благо. Атрибутами ангелов были крылья, пылающее колесо и меч (как орудие защиты праведных и наказания нечестивых), а также музыкальные инструменты (лира и др., служащие восхвалению Господа).
В христианской иконографии ангелы до начала 20 века практически повсеместно изображались в виде крылатой человеческой фигуры. Наделение ангелов человеческим обликом являлось скорее условным, так как им приписывалась бестелесность (хотя они могли принимать человеческий облик, желая быть увиденными). Наличие крыльев символизирует их возвышенную и духовную природу (возможно, образ крылатых божественных существ восходит к древним египтянам, представлявшим воинственного бога солнца Гора в виде солнечного диска с крыльями). Духовная природа ангелов подчеркивалась ветхозаветными пророками, такими, как Иезекииль и Исайя. В их описании херувимы и серафимы, две высшие категории ангелов, предстают как наделенные крыльями создания, охраняющие трон Господа Бога.
Ангелы описываются возносящимися и нисходящими по лестнице Иакова (еще один символ связи между небом и землей). Хотя их основной функцией является восхваление и служение Богу и исполнение его воли, однако ангелы активно участвуют в жизни человека, помогая достичь спасения или особой милости Бога. Это касается ангелов как в христианстве, так и в зороастризме, а также в иудаизме и исламе. В Ветхом Завете, в книге Товита, архангел Рафаил, например, помогает главному персонажу Товию во время путешествия, а также открывает ему магические заклинания, способствующие исцелению его слепого отца и противостоящие мощи демона Асмодея.
Ангелы также описывались как участвующие в процессе сотворения и поддержания предопределенного существования космоса. Климент Александрийский под влиянием эллинистической космологии утверждал, что ангелы отвечают за движение светил и контролируют четыре элемента — землю, воздух, огонь и воду.
Дионисий Ареопагит разработал иерархию ангелов. В нее входят серафимы (символы божественной мудрости, их атрибут — книга); херувимы (символы божественной справедливости, их атрибут — судейские одежды); господи, силы и власти (управляющие звездами и элементами, с коронами, скипетрами и сферами); начала, архангелы и ангелы (осуществляющие связь с миром и человеком). Ангельская иерархия стала прообразом иерархии земной, с ее распределением функций между различными сословиями.
В библейской традиции отражено представление об огненной природе ангелов; кроме того, ангелы ассоциируется с ветром (еврейское «руах» — одновременно означает и ветер и дух): «Ты творишь ангелами Твоими духов, служителями Твоими — огонь пылающий» (Пс. 103). Также они называются ангелы света (в отличие от демонов — ангелов тьмы). Таким образом, природа ангелов обычно уподобляется (в силу их бестелесности, духовности) наиболее тонким, активным, подвижным, легким из элементов материального мира. Согласно представлениям еврейских мистиков, каждый архангел связан с одной из планет (например, Гавриил с Луной, Рафаил с Меркурием).
В Библии упоминаются также и падшие ангелы, «оставившие свои жилища», утратившие свои достоинства и вставшие на службу злу, поскольку в вертикальной модели мира низ неизменно связывается с негативным началом.